生产线上下料桁架机械手的特点及优势

生产线上下料桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。采用了最新的plc控制技术以及伺服运动控制技术，使机械手效率更高、使用范围更广、工艺更加稳定方便。整个工艺流程有机械手控制系统自动完成，可实现智能检测，自动报警等功能。

桁架式机械手主要有以下优势：

1)   多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

2)   自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

3)   一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

4)   桁架式机械手灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

5)   高可靠性、高速度、高精度。

6)   可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

生产线上下料桁架式机器人在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人机械手。

关节式工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但价格昂贵，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济。目前，桁架式机械手适用于机床加工工位定位精度要求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的机械手。

桁架式机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，桁架式机器人有可能达到很高的位置精度。

为了实现一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。桁架式机器人的工作空间为一空间长方体。

生产线上下料桁架机械手的各个组成部分分别有执行机构，它可以是手臂或者手指，主要的作用是负责装夹物料和确定物料抓取角度；同时需要有驱动机构来带动每一个分结构的运动，驱动方式有液压式、气动式、电动式、机械式等；组成部分中还需要有一个核心的控制系统，能够完成整套机械手的完整运行，就需要控制系统更完整的运算。