　　助力机械手通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气和真空源(视工作情况)即可工作，非常方便。

　　产品运用

　　由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊”广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。

　　从接受原材料和物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过程中的每一个环节，平衡吊手动移载系统所发挥的作用是令人瞩目的。

　　正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。

　　助力机械手说明书

　　安全警告标

　　1) 同时必须遵守助力机械手应用相关的地方事故预防条例和一般安全准则。

　　2) 下面的符号和建议表示安全事故隐患，说明造成破坏的原因或提供有价值的信息。

　　操作说明

　　只有熟读操作说明书，并经过培训的人员方可进行助力机械手操作

　　1)严厉禁止

　　未遵守操作说明要求;

　　使用不当;

　　采用未经培训人员进行助力机械手的操作;

　　未经授权的对助力机械手设备的改造;

　　2) 易损件使用要求

　　为保障设备性能，请及时更换易损件;

　　为保障设备安全及使用寿命，请使用我司许可的零部件及易损件。

　　安全操作

　　1) 使用本设备时，必须使用清洁、干燥的压缩空气

　　2 )仅允许在身体状态良好时启用本设备。

　　3 )使用前先检查相应的承重螺栓是否松动。

　　4 )每次使用前,检查设备有无磨损或损伤。在无法确保安全的情况下,不要使用已检测出有磨损及损伤的系统。

　　5 )确认负载和夹具联接良好。

　　6)设备启用前需打开各个压缩空汽管路阀门, 检查气源压力是否满足要求,压缩空气中不能含油和水分。

　　7 )检查过滤减压阀的滤杯中是否有超过刻度标记的液体,及时排空,以防污染元器件。

　　8 )确认已安装了安全钢丝绳(要求的位置。)

　　正常使用

　　1 )不要提升超出设备额定负载(参见产品铭牌)的重物。

　　2 )不要将手放在设备的活动部位。

　　3 )在操作系统时,时刻注意着所负载的工件。

　　4 )若要移动本设备,请先行确认在移动的通道上无人及障碍物。

　　5 )设备工作时,请不要在任何人的上方提升负载。

　　6 )不要使用设备升降人员,不允许任何人悬挂在机械手悬臂上。

　　7)当工件在机械手上处于悬挂状态时,禁止无人看管。

　　8 )不要摆动设备所悬挂的负载工件。

　　9 )不要对悬挂的负载进行焊接或切割。

　　停机要求

　　1) 设备停止工作时，请务必将工件卸载，切不可将工件停留在设备上。

　　2) 一个工作班次结束时，请务必将工件卸载、设备回复至原始位，并关闭动力源。

　　注意事项

　　1 )本设备应由专人操作,其他人员要操作时需经专业培训。

　　2 )主机的预设平衡已经调节好,如没特殊情况不要随意调节,必要时应请专人调节。

　　3 )移动夹具至放置原位时,按动刹车按钮,启动刹车装置,锁定臂杆

　　4)回转关节,等待下一次的操作。

　　5 )主机停止工作时,应刹车锁死臂杆,防止臂杆漂移。

　　6 )进行任何维修之前,都必须关闭供气开关并排空各个执行元件的残余气压。

　　7 )避免冲撞本系统。培训、调试及操作本设备,仅允许在安全的情况时进行。

　　8) 一个工作班次结束时,请务必将本设备卸载、回复至原始位,并关闭动力源。

　　安全保护

　　1、气动助力机械手

　　断气保护装置:当主供气源意外断气时,助力机械手臂杆不会突然坠落。

　　安全阀单元:当主供气源工作压力低于设定压力时,系统将被锁定, 确保工作过程的安全性。

　　误操作保护功能:只有当工件被有效支撑后才可被卸载, 确保工作过程的安全性。

　　制动器单元在回转关节处配备有关节锁定的制动器单元来实现机械手的锁定,当机械手不工作时可防止机械臂随意转动而碰伤设备。

　　2.电动助力机械手

　　产品应有可靠地过载保护装置。当实际载荷超过额定载荷的1.1倍时，过载保护装置应起作用。

　　垂直行程的上下极限位置,有可靠地限位装置。

　　电气系统应安全可靠,接地装置明显,接地保护接线端子与控制设备任何有关器件及绝缘破损可能带电的元器件之间的电阻不得大于0.1Ω ,电器箱须有闪电标志。控制设备中带电回路与地之间(控制电路不直接接地时)的绝缘电阻不小于1MΩ。

　　常见故障及分析

序号	故障现象	解决方法
1	无载状态时，机械臂前端不平衡，无法在任意位置停止。	调节气控柜上无载控制按钮，下降时顺时针转动，上升时逆时针转动，转动过程要缓慢，直至机械手恢复平衡状态。
2	有载状态时，机械臂前端不平衡，无法在任意位置停止。	调节气控柜上无载控制按钮，下降时顺时针转动，上升时逆时针转动，转动过程要缓慢，直至机械手恢复平衡状态。
3	将控制开关推至有载时，机械手无响应	1.检查气源是否打开，压力是否正常。 2.调节其控柜上的压力控制按钮。 3.在吊钩有工件状态下向上提起杆组前端把手，使吊钩有载检测阀触发。
4	吊钩水平方向运动	调整连杆组后端平衡块重量，吊钩向前运动则增加平衡块重量，向后运动减少平衡控制块重量。
5	气控柜中有排气声	精密减压阀正常工作的声音。
6	机械手无法在作业范围内正转	检查支柱上的挡块安装位置是否正确。