自动上下料桁架机械手工作原理

　　自动上下料桁架机械手工作原理

　　机床上下料桁架机械手是针对数控机床自动上下料的需求而开发的自动化设备。桁架上下料也被称为码垛机械手，三坐标机器人，直角坐标机械手，直角坐标机器人等。

　　架机械手采用伺服驱动、直线滚轮导轨导向、精密齿条齿轮传动、气动夹持机构，可实现机械手的高速、高刚度和长寿命运行。桁架机械手具有独立的控制系统，可以与机床控制系统进行I/O通讯，实现机床与机械手的工作联动和安全互锁。

　　机械手具有结构紧凑、操作方便、维护简单等特点。可以配置在各种卧式或立式机床上，可提供可翻转夹爪以实现工件调头加工的功能。 桁架机械手适合于轴、盘类以及异形零件的自动上下料。还可以根据不同工件的形状和要求配置不同的夹爪和供料、排料自动化系统。支持数控设备的在线加工、NC程序的断点续传、在线远程请求和历史追溯等，提高企业数控设备的生产效率。

佰富彩　　数控机床连线系列机械手解决方案由 提供机床连线、数控机床连线项目的柔性制造技术、组合机床和组合机床自动线技术。专业机床连线厂家可以让机床的效率最大化，从而大幅提高客户的竞争力。

　　桁架式机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，桁架式机器人有可能达到很高的位置精度(μm级)。为了实现一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。

　　研发的桁架式机械手，其结构紧凑、外形美观、运行速度快、精准定位，有效的故障报警系统装置，具有可调性、通用性，为客户创造高效、持久的生产效益。

　　为机械加工企业提供专业的自动化解决方案，对数控车床和CNC加工中心进行自动化改造，实现工件的自动抓取：包括取料、下料、装夹、清理和加工的全部生产过程。

　　X、Y、Z轴的直线运动为电机通过减速器驱动齿轮，齿轮沿着V型导轨上的齿条运动。龙门式机器人工作性能中位置精度和运动精度是两个重要指标，前者决定龙门式机器人能否符合精度要求进行工作，后者直接关系到龙门式机器人能否适应生产节拍的要求。为了满足这两项要求，应解决好龙门式机器人平稳工作这一基本要求。

　　影响工作平稳性的因素，除了结构刚性和抗震性等因素外，主要是运动部件的加速度和质量两个方面，运动部件的质量越大、加速度越高，将会导致振动和冲击越强烈。保证传递运动精度及平稳性，并通过优化设计减轻部件重量，采用合理的加速度，对于轻型机器人我们选用导轨铝型材作为横梁和竖梁来进一步减轻重量。高精度齿轮齿条加上高精度滚轮V型导轨，增加系统刚性，减轻冲击能量，保证了位置精度和运动精度。

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