码垛桁架机械手有哪些类型

目前，码垛桁架机械手主要分为低位码垛和高位码垛，低位码垛有：单立柱、双立柱、四立柱，高位码垛常见的就是四立柱的。另外还有长行程式码垛，这类码垛桁架机械手主要应用于较大工厂的作业。

单立柱桁架机械手，包括立柱，立柱上设置有带电机。包括X轴，在X轴上设置有Z轴。其特征是：在X轴上设置有溜板，在Z轴上设置有溜板调节座，与溜板调节座连接，在Z轴的下端连接有机械手。

双立柱机械手属于高度封装的一体机，它将机器人本体、机械手臂、轨道、立柱、抓手系统、控制柜、操作面板、人机分界面、料仓、翻转台（可选）、抽检工位（可选）等制造装配成一台标准的机器人自动上下料单元体，能够实现整体安装调试和运输。

四轴桁架机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈,X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，X轴和Z轴上均设置有中继盒和导轨，X轴上设置有X轴驱动电机，Y轴上设置有Y轴驱动电机，Z轴上设置有Z轴驱动电机，中继盒分别与X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机相连。

X轴驱动电机通过驱动中继盒带动X轴上进行上下移动，Y轴驱动电机通过驱动中继盒带动Y轴在X轴上进行左右移动，Z轴驱动电机通过中继盒带动Z轴在Y轴上进行上下移动，Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，Z轴下端设置有旋转W轴，旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，中继盒上设置有控制装置，X轴、Y轴、Z轴上均设置有限位孔和感应器，X轴、Y轴、Z轴上均设置有爪手。

全自动高位码垛机械手一般由一个底座加上机身构成，在食品、饮料、家电、饲料、医药均能广泛应用到码垛机。其设备配有感应装置，能识别流水线上的产品，在没有产品的时候会停止处在待命的状态。

全自动高位码垛机械手是一种新型自动化机械，在生产流水线的末端安放一台该设备，能将生产流水线上的产品整齐的堆整，在运输以及存储的时候更方便。